Dagda dibināta XVII.gs. Tās pamatlicējs bija Jānis Francis Hilzens – Kurzemes hercogistes kanclers, kas deva apdzīvotai vietai nosaukumu DAGETEN. Viņš arī organizēja pirmo katoļu draudzi un uzcēla koka baznīcu. Tā no šī  brīža sākās rakstītā pilsētas vēsture.

Hilzenu dzimtas pārstāvji bija sava laika progresīvi cilvēki. Hilzenu dzimtas pēdējais pārstāvis Idzi mira 1788.gadā. Viņa atraitne pārdeva  muižu Buiņickiem. Tā sākās Buiņicku ģimenes vēsture Dagdā. Pazīstamākais no viņiem bija rakstnieks, publicists Kazimirs Buiņickis, kas deva lielu ieguldījumu literatūrā, grāmatniecībā un sabiedrības attīstībā ne tikai Dagdā, bet visā Latgalē kopumā.

Tā laika gaitā Dagdas muižā izveidojās unikāla bibliotēka, arhīvs, mākslas un arheoloģijas darbu kolekcija, kas bija Hilzenu un Buiņicku aktīvās darbības rezultāts. Taču diemžēl visas šīs vērtības gāja bojā 1863.gadā, kad zemnieku nemieru laikā tika nodedzināta muiža. Pāri palika tikai parks un izraktie kanāli. Pēc tam Dagda daudz ir cietusi arī abu pasaules karu laikā, kad tā tika nopostīta un nodedzināta. Bet neskatoties uz to, tomēr atkal un atkal no jauna attīstījusies un augusi.

1950.gadā ciemam tiek piešķirts pilsētciemata statuss. 1950. – 1962.g. Dagda kļūst par Dagdas rajona centru. Šajā laikā tiek izveidoti vairāki rūpniecības uzņēmumi un uzceltas daudzdzīvokļu dzīvojamās mājas.

Tā laika gaitā soli pa solim Dagda attīstās, līdz 1992.gadā tai tiek piešķirtas pilsētas tiesības. Kopš 2000.gada pilsētai ir arī savs karogs un himna.